Yan Èdè Nígbà tí àjálù bá ṣẹlẹ̀—ì báà jẹ́ ìmìtìtì ilẹ̀, ìwópalẹ̀ ilé, tàbí kẹ́míkà tó léwu—ayíká náà yóò di ibi tí a kò lè sọ tẹ́lẹ̀ ti àwọn pàǹtírí tí kò gún régé, àwọn ibi tí kò dúró sójú kan, àti àwọn orí ilẹ̀ tí kò fi bẹ́ẹ̀ dán mọ́rán. Ninu awọn oju iṣẹlẹ giga-giga wọnyi, iṣipopada ti awọn oludahun akọkọ nigbagbogbo ni opin nipasẹ ewu ti ara. Eleyi jẹ ibi ti awọn specialized isiseero ti caterpillar awọn orin fun awọn roboti di ipilẹ gidi ti wiwa igbalode ati awọn iṣẹ igbala. Ko wheeled counterparts ti o Ijakadi pẹlu ga ALAGBEKAing tabi rì sinu asọ ti silt, a robot orin eto n pese agbegbe dada ti nlọsiwaju pataki lati yi pẹpẹ ẹrọ kan pada si olugbala ilẹ gbogbo.
Fisiksi Ipilẹ ti Awọn orin Ojò Robot Tesiwaju
Lati ni oye idi ti a tọpinpin ayewo robot jẹ boṣewa goolu fun idahun ajalu, ọkan gbọdọ wo pinpin titẹ ilẹ. Ninu iṣẹ apinfunni igbala, “ilẹ” jẹ ṣọwọn ri to; ó sábà máa ń jẹ́ àpòpọ̀ òkúta òkúta, gíláàsì tí a fọ́, àti ìdábodè ọ̀rinrin. Robot kẹkẹ ẹlẹṣin kan ṣojumọ gbogbo ọpọ rẹ sori awọn abulẹ olubasọrọ kekere mẹrin. Lori awọn idoti rirọ tabi aiṣedeede, titẹ giga yii fa awọn kẹkẹ lati ma wà sinu, ni imunadoko anchoring robot ni aye.
Robot ojò awọn orin yanju yi nipasẹ awọn opo ti fifuye ntan. Nipa lilo yipo ti nlọ lọwọ nipasẹ awọn sprockets inu, iwuwo robot ti pin kaakiri gbogbo ipari ti ifẹsẹtẹ orin naa. Iwọn ilẹ kekere yii gba ẹrọ laaye lati “fofo” lori awọn idiwọ ti yoo gbe taya ibile kan mì. Siwaju si, awọn darí anfani ti awọn robot orin wa ni isunmọ gigun rẹ. Nitori ọpọ "grousers" tabi teba wa ni olubasọrọ pẹlu awọn dada ni nigbakannaa, awọn robot le exert significant drawbar fa, gbigba o lati ngun lori nja ohun amorindun tabi fa eru sensosi ati ibaraẹnisọrọ tether ila nipasẹ dín apertures.
Imọ-ẹrọ Ohun elo ati Yipada si Awọn orin Ojò rọba fun Awọn Robots
Ni awọn ọjọ ibẹrẹ ti awọn ẹrọ roboti, ọpọlọpọ awọn apẹrẹ ti yawo pupọ lati awọn tanki ologun, lilo awọn ọna asopọ irin ti o wuwo. Sibẹsibẹ, fun wiwa ati igbala, iwuwo ati gbigbọn jẹ awọn ọta to ṣe pataki. Awọn farahan ti ga-agbara roba ojò awọn orin fun roboti ti yi oko. Awọn orin wọnyi jẹ deede ti awọn agbo ogun sintetiki ti a fikun, nigbagbogbo ti a fi sii pẹlu irin inu tabi awọn okun Kevlar lati ṣe idiwọ nina lakoko mimu irọrun.
Yiyan roba kii ṣe nipa idinku iwuwo nikan. Ni agbegbe wiwa ati igbala ti ilu (USAR), roboti nigbagbogbo nilo lati kọja awọn aaye elege tabi rọra, gẹgẹbi okuta didan didan ni ibebe ti o ṣubu tabi fifi irin tutu ni ile-iṣẹ kan. Lakoko ti awọn orin irin le isokuso tabi ba iṣotitọ igbekalẹ ti o ku ti ilẹ-ilẹ kan, roba ojò awọn orin fun roboti pese a ga olùsọdipúpọ ti edekoyede. Irọra ti roba gba orin laaye lati “ṣe deede” diẹ si micro-geometry ti idoti, ni imunadoko “dimu” awọn egbegbe ti awọn biriki ati awọn paipu. Yi "darí keying" jẹ ohun ti o faye gba a tọpinpin ayewo robot lati gun awọn pẹtẹẹsì tabi lilö kiri ni awọn iwọn 45-iwọn ti awọn idoti alaimuṣinṣin laisi yiyọ sẹhin.
Geometry Lilọ kiri ni Robot Ayẹwo Ti Tọpa
A tọpinpin ayewo robot jẹ ṣọwọn o kan kan apoti lori meji igbanu. Awọn mekaniki ti o fafa pẹlu awọn “flippers” tabi awọn modulu ipa-ọna ti o gba robot laaye lati yi apẹrẹ rẹ pada ni agbara. Eyi jẹ igbesẹ itankalẹ to ṣe pataki ni caterpillar awọn orin fun awọn roboti . Nipa sisọ awọn apakan iwaju tabi awọn apa ẹhin orin naa, roboti le de oke lati di eti ibi giga kan tabi fa aaye kẹkẹ rẹ lati di aafo nla laarin awọn ege meji ti ilẹ ti o ṣubu.
Iyipada jiometirika yii ṣe idaniloju pe aarin ti walẹ wa laarin ifẹsẹtẹ ti awọn orin paapaa lakoko awọn adaṣe to gaju. Ni wiwa ati igbala, ibi-afẹde nigbagbogbo ni lati fi kamẹra ranṣẹ tabi sensọ carbon dioxide sinu “aaye ofo” nibiti awọn iyokù le wa ni idẹkùn. Ti roboti ba yipada, iṣẹ apinfunni yoo pari. Iduro jakejado ati profaili kekere ti o wa ninu robot ojò awọn orin pese pẹpẹ ti o ni iduroṣinṣin nipa ti ara ti o tako tipping, paapaa nigba ti robot n gbe ohun elo LIDAR ti o wuwo tabi awọn apa roboti lori deki oke rẹ.
Bibori awọn edekoyede ti Skidding ati idari ninu Robot ojò Awọn orin
Ọkan ninu awọn julọ eka darí ise ti robot ojò awọn orin ni ọna ti idari. Ko dabi awọn ọkọ ayọkẹlẹ ti o nlo agbeko-ati-pinion idari oko lati yi awọn kẹkẹ, julọ awọn roboti ti a tọpinpin lo "skid-steering." Eyi pẹlu wiwakọ orin kan yiyara ju ekeji lọ tabi yiyipada orin kan nigba ti ekeji n lọ siwaju. Lakoko ti eyi ngbanilaaye fun redio-yipada odo-pataki ni wiwọ, awọn ihamọ claustrophobic ti ile ti o wó lulẹ—o ṣẹda wahala ti ita nla lori robot orin funrararẹ.
Awọn oye inu gbọdọ jẹ logan to lati mu awọn ipa irẹrun wọnyi mu. Eyi ni idi ti wiwo laarin sprocket awakọ ati awọn lugs orin jẹ iṣẹ-ṣiṣe ti konge. Ninu a tọpinpin ayewo robot , "Pitch" ti awọn orin gbọdọ wa ni ibamu ani labẹ ga ẹdọfu lati se "de-tiTẹlifóònùe" (orin ja bo si pa awọn kẹkẹ). Awọn roboti igbala ti ode oni nigbagbogbo n ṣe ẹya awọn ọna ṣiṣe ifọkanbalẹ ti ara ẹni ti o lo awọn orisun omi tabi awọn adaṣe eefun lati tọju awọn caterpillar awọn orin fun awọn roboti taut, aridaju wipe paapa ti o ba a apata olubwon sùn ninu awọn drive ijọ, awọn orin si maa wa joko ati iṣẹ-ṣiṣe.
Agbara ati Itọju ti Robot ojò Awọn orin ni ṣodi si Ayika
Ayika ti iṣẹ igbala kan jẹ kemikali ati abrasive ti ara. Eruku lati nja ti a ti fo n ṣiṣẹ bi iwe iyanrin lori awọn ẹya gbigbe, ati omi ti o duro le ba awọn biarin inu jẹ. Apẹrẹ ti roba ojò awọn orin fun roboti nigbagbogbo ṣafikun awọn ilana itọka “iwẹ-ara-ẹni”. Iwọnyi jẹ awọn grooves igun ti o lo iyipada adayeba ti rọba bi o ti n yika sprocket lati yọ ẹrẹ ati awọn okuta kekere ti yoo bibẹẹkọ di ẹrọ naa.
Pẹlupẹlu, iseda edidi ti awọn rollers inu orin jẹ pataki. Nitori a tọpinpin ayewo robot le nilo lati wọ inu awọn ipilẹ ile iṣan omi tabi gbe nipasẹ foomu idalẹnu ina, awọn pivots ẹrọ laarin fireemu orin nigbagbogbo ni ifipamo ni awọn edidi O-oruka. Awọn robot orin Awọn iṣe bi laini akọkọ ti aabo, gbigba ipa ti jagged rebar ati gilasi fifọ ki ẹrọ itanna eleto ti o wa laarin ẹnjini naa wa ni aabo lati awọn gbigbọn iwa-ipa ti irin-ajo naa.
Nígbà tí ìjábá bá ṣẹlẹ̀—ì báà jẹ́ ìmìtìtì ilẹ̀, ìwópalẹ̀ ìpadàbẹ̀wò, tàbí jíjó kẹ́míkà tó léwu—ayíká náà yóò di ibi tí a kò lè sọ tẹ́lẹ̀ ti àwọn pàǹtírí tí kò gún régé, àwọn ibi tí kò dúró sójú kan, àti àwọn ilẹ̀ tí ń rọ̀.
